Моделирование процесса нанесения краски устройством с применением робота Kawasaki

Описание

В данном дипломе c учётом реальных возможностей модели Kawasaki FS03N построена траектория движения манипулятора, которую он должен воспроизводить при покраске объектов, также разработан набор алгоритмов и их программная реализация, позволяющая моделировать конкретный шестизвенный манипулятор с шестью вращательными степенями свободы. С помощью этих алгоритмов, во-первых по конкретным координатам точек траектории может быть сгенерирован набор позиций, который должен быть вставлен в программу управления на языке AS, а во-вторых их можно использовать в самой системе управления роботом с целью позиционирования. Все эти средства позволяют организовать процесс покраски объектов при помощи робота-манипулятора. Содержание: Определения работа Формальная постановка задачи Описание задачи Описание рабочей системы Способы управления движением манипулятора Формулировка требований Прямая задача кинематики Описание робота-манипулятора Представление Денавита-Хартенберга Прямая задача кинематики Обратная задача кинематики робота-манипулятора Решение методом Ньютона Позиционирование захвата робота Построение траектории Разработка программной реализации алгоритмов Прямая задача кинематики Обратная задача кинематики Позиционирование

Содержание

Применение роботов-манипуляторов в производстве – одна из наиболее важных точек зрения на робототехнику, так как позволяет высоким технологиям приносить реальную пользу, делая труд более дешёвым и качественным. Несмотря на значительный опыт, накопленный в этой области, новые методики и алгоритмы решения типовых задач появляются регулярно, это связано не только с развитием технологий, которые требуют новых теоретических разработок, но также и с тем, что даже сейчас абсолютно эффективного, универсального и нетребовательного к ресурсам решения известных проблем не существует. Это заставляет приходить к некоторому компромиссу между техническими характеристиками манипуляторов и теоретическими возможностями описания и управления. Не только конкретные способы взаимодействия с механической конструкцией робота влияют на способ его описания, но также и конкретные геометрические и аналитические методики решения основных задач определяют конструкцию большинства современных манипуляторов. В данном дипломе c учётом реальных возможностей модели Kawasaki FS03N построена траектория движения манипулятора, которую он должен воспроизводить при покраске объектов, также разработан набор алгоритмов и их программная реализация, позволяющая моделировать конкретный шестизвенный манипулятор с шестью вращательными степенями свободы. С помощью этих алгоритмов, во-первых по конкретным координатам точек траектории может быть сгенерирован набор позиций, который должен быть вставлен в программу управления на языке AS, а во-вторых их можно использовать в самой системе управления роботом с целью позиционирования. Все эти средства позволяют организовать процесс покраски объектов при помощи робота-манипулятора.